（1）顾客点餐

当顾客进入餐厅时根据用餐人数选定相应大小的餐桌，然后打开手机的蓝牙和GPS功能，扫描餐桌上的二维码进行点菜，点菜结束之后，厨师会接收到顾客的订单信息，确认订单信息之后会直接反馈给顾客。在确认订单信息之后，顾客所在餐桌的位置会通过GPS和蓝牙的信息交互传送给调度系统。调度系统将该位置信息与订单编号相匹配，当厨师完成该订单的菜品调度小车来传菜的时候，找出与该订单相匹配的餐桌位置，并为其规划佳的走行路线。

（2）小车送餐

当厨师把做好的菜放入盛菜底板后，升降系统升起四周围板，同时调度系统调取距离厨房近的空闲小车来完成传菜。小车接到指令后安装在小车上的超声波接收器与该餐桌的超声波发送器通过相同的频率绑定在一起，方便顾客查看传菜小车的实时距离。单片机系统为小车运行规划合理的路线并向小车发送行走指令，小车在行驶的过程中红外感应避障系统对行驶过程中的障碍物进行检测，主动避让。

当小车到达餐桌上方的时候，智能语音系统提醒顾客菜品到达并与顾客互动确定是否将正确的菜品送达，确认无误后智能语音系统提醒顾客注意盛菜容器即将下落当心碰撞。小车将盛菜容器放下之后，压力传感器发送信号餐桌的升降系统带着盛菜容器四周的围板落下，底板在四根支撑柱的作用下留在桌面，顾客开始用餐。

（3）餐具回收

顾客用餐结束之后在待付款界面进行付款，付款确认完成之后系统接收到指令调取距离近的小车，同时升降系统接收到指令，上升盛菜容器四周的围板兜住底板，小车来到之后夹抱起整个容器，按照系统指令送达清洁区。

送达清洁区的餐具以及盛菜容器分别清洗干净之后，餐具被分类放入消毒柜消毒，处理完成放入专门放置餐具的容器从输送机上层输送到厨师备用。容器经过消毒之后，底板和围板分开，容器围板从下层输送机输送到厨房备用，底板从上层输送机送到厨房备用。到下一次使用时，围板所在位置的升降系统收到系统指令，升起围板，兜住底板进行下一轮的传菜。

四、结束语

整个系统通过引入物流搬运系统中的空中送餐小车完成餐厅的传菜、餐具的回收，很大程度减少了餐厅的人工成本。系统通过对小车搬运的物料单元的设计达到了在小车送餐到达餐桌的时候无需服务员帮忙把菜从小车移到餐桌的目的，同时在用餐结束之后也无需服务员清理桌面的餐盘，这样就节约了餐厅很大一部分的人工劳动成本。系统的核心就是用于搬运菜品的运输系统。它搭载有不同类型的传感器，实现无人搬运、无障碍搬运、定点运输、实施测距和语音互动等多种功能。系统的可行性也是非常的高，小车上搭载的各种传感器包括空中送餐小车都是市场上比较成熟的设备，需要的是我们对他它进行个性化定制，使其更符合餐厅的工作环境，对它的控制、调度以及风险控制有更加准确的掌握。