1.智能搬运小车

智能空中送餐小车主要包括了小车运行机构和起升机构，接货、卸货、与指定餐桌对接，实现了点到点的精准搬运。通过超声波传感器进行距离数据的采集，然后通过单片机的内部资源进行数据处理，由数据输出控制外围电路驱动电机模块来实现小车的运动。硬件电路分为电源模块（直流电源为整个系统供电）、超声波传感器模块（实时测量与目标之间的距离）、电机驱动模块（驱动直流电机实现小车的前进与避障）、智能语音模块（与顾客完成一些必要的语言互动）等。

智能空中送餐小车在系统中主要承担了搬运菜品和回收餐盘的作用。小车搭载的各种传感器设备帮助小车可以在搬运过程中更高效流畅，实时测距，语音互动。

2.轨道系统

轨道系统的布局吊挂在餐厅房梁为主，不与地面设施发生接触，节省地面空间，同时轨道具有转弯、转轨的功能，布局灵活，可根据餐厅的具体土建进行布局。轨道系统由弯道和直道组合布局，配合道岔系统可以将轨道延伸至不同位置的餐桌，可以满足多台小车同时运行、联合运行。

轨道系统在整个餐厅布局空间的上方，没有占用地面空间，不会发生现有的地面行走的传菜小车与餐厅走动的人员发生互相让路状况而造成的时间损失。同时可以节省地面空间，相比下来可以摆放更多餐桌。轨道系统的布局也更加灵活，弯道直道的相互配合，如果可以配合升降系统的话还可以把小车的位置延伸到不同楼层的不同餐桌位置。

3.道岔系统

道岔在两条轨道的衔接处，实现小车从一条轨道快速转移到另一条轨道上的功能（如图3）。

道岔系统的使用会使整个小车运行系统更加灵活多变，一般会出现于铁路系统中，为实现小车的快速转轨、变轨通常需要很多的道岔装置，为保证小车的安全行驶，道岔装置的精度要求通常比较高，同时还需要定位装置的配合，保证换轨过程中的安全性。

道岔系统分为平行道岔和旋转道岔。根据不同的工况采用相应的道岔形式，让小车运行到不同的区域，同时道岔系统还带有穿销机构和定位装置，让小车运行更加安全可靠。穿销保护机构是通过旋转推筒推送销钉的方法，完成工件主体与上盖的实体连接装配。而定位系统则是在换轨和转轨的过程中保证轨道对接的精准度，保证运输过程中的安全性。

4.计算机调度系统

程控调度系统有排班调度功能，合理安排小车的传菜顺序避免发生用车冲突以及资源浪费。随时查看行驶轨迹、行驶速度、行驶公里数、行驶时长等功能，方便对小车状态的统计观测，同时也对小车的各个部件进行监控，保障小车运行过程中的安全性，使每一辆小车都高效率地运行。

另外，通过程控调度系统的数据库可以查看小车运行时间、次数和设备状态。查看小车的运行次数可以了解餐厅每天的营业状况，及时对餐厅的经营方式进行调整。整个程控调度系统通过内部的演算程序控制其他部分的运行，包括顾客餐桌的定位、小车走形路线的规划、道岔系统的运转，都是需要程控调度系统的控制。